第21章 自动上料、装卡机器人 (4 / 4)
        电控柜的顶端安装着两个可以三百六十度旋转的二手监控摄像头，这就是机器人的眼睛。

        虽然机器人的外观十分简陋，但其技术含量却一点都不低。

        首先两只机械手就是秦冲精心设计的，与市场上大部分工业机械手不同。

        普通机械手大都采用刚性传动，比如说伺服减速电机驱动性齿轮、钢性连杆等机构，实现每个臂的摆动，这样的设计优点就是定位精准，结构简单。

        缺点是过钢易折，不仅对力量控制相对不灵敏，而且如果遇到冲击，对结构和电机都会造成损伤。

        而秦冲设计是柔性传统机构，驱动机构的原理与普票机械手相似，但他在这个驱动的连杆上串联上弹性装置和力传感器。

        这样做不仅可以保护电机不受到冲击，而且对力的控制更精准，缺点则是定位精度相对较差。

        虽然定位精度较差，但是对于上下料和装卡来说，机械手的定位精度并不太重要，对力量的控制更为重要，因此，才做了这种带作用力反馈的柔性关节设计。

        由于事先已经做好了准备，需要加工的零件已经全部加工完成，故而在订购的电机等外购件到货以后，秦冲很快就完成了整个机器人的组装。

        机械部分组装完成后，就是安装控制系统。

        杜子非设计的控制系统外国上依旧秉承了两台机床的传统，虽然外表简陋，怎么看怎么像一堆破烂DIY出来的，但功能却十分强大。

        完成了所有安装调试工作后，两人开始了机器人的功能测试。

        【本章阅读完毕，更多请搜索墨缘文学网;http://wap.mywenxue.org 阅读更多精彩小说】

更多完整内容阅读登陆

《墨缘文学网，https://wap.mywenxue.org》